원격작업(Tele-operation) 이란, 위험지역(원자력발전소) 혹은 접근 불가능 지역(달표면)에 사람 대신 로봇을 보내서 실시간에 그 로봇을 조정하면서 필요 작업을 수행하는 방법론이다. 원격작업에서 원격에서 로봇이 보는 시각 뿐만 아니라 로봇이 감지한 촉감을 멀리 떨어진 조정자가 느끼게 해 주는 시촉각 피드백이 아주 중요하다. 전통적인 원격작업을 위한 하드웨어는 모바일로봇+힘기반햅틱장치 이지만, 본 연구에서는 이 두가지 장치를 드론으로 대체하여 좀 더 Flexible 한 원격작업을 제원하는 방법론을 연구한다. 드론을 원격지에 보내어 작업을 수행하고, 이 원격드론을 조정하는 조정자도 드론을 잡고 드론에서 오는 촉감 피드백을 느끼면서 작업을 수행한다.
### 요구사항
1. 드론 위치 제어 (기본적으로 제공되는것들 익히기)
a. 절대 위치 제어는 아니라 상대위치 제어만 가능하면 됨
b. 직접 보고 제어하는 것이라 절대 위치 제어 필요 없음
2. 드론에 핸들 및 End-Effector붙이기
a. 한 드론에 손에 잡을 수 있는 핸들 장착
b. 또 다른 드론에 End-effector 장착
c. 3D 프린터 사용 가능
d. 배터리 장착부분활용 가능
3. Master 드론의 움직임을 따라하는 Slave 드론 제어 방법 구현
a. 양 드론사이 데이터 통신 (블루투스) 알아보기
b. Master 드론의 움직임을 센싱할 수 있는 방법 찾기
c. 우선은 Master 드론의 Rotation 만 센싱 (3축 자이로 및 가속도 센서로)
d. 위치 변화 센싱도 시도해볼 것
e. 위 위치 데이터를 Slave드론에 보내서 Slave드론의 Rotation 및 위치 제어
4. Slave 에서 얻은 충돌 데이터를 Master 에 전달 하고 이를 손에 촉감으로 피드백 (심화)
