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# 앞으로 이동하고 거리를 일치시키는 테스트 (duration 없이, 일치하면 stop)
# 이번에는 takeoff 하고 시작!!!!!
import CoDrone
from CoDrone import Direction
import time
def main():
# 드론 셋팅
master = CoDrone.CoDrone()
master.connect("None", "COM5", False)
slave = CoDrone.CoDrone()
slave.connect("None", "COM6", False)
slave.takeoff() # slave를 띄워놓고 시작. 혹시 이거때문에 제대로 움직이지 않나 싶어서
while True:
# master
mPosition = master.get_opt_flow_position() # 상대좌표 (시작 0,0)
mHeight = master.get_height() # 고도
# slave
sPosition = slave.get_opt_flow_position()
sHeight = slave.get_height()
print("master [x={} y={} z={}] slave [x={} y={} z={}]"
.format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight)) # 좌표출력/단위(mm)
if 40 > mHeight > 20: # 높이 제약
while sPosition.X <= mPosition.X: # slave의 x좌표가 master의 x보다 작을 때까지!
# 약간... 양수로만 움직인다고 가정
slave.go(Direction.FORWARD)
# 종료조건
elif mHeight < -20:
slave.land()
# 연결끊기
master.disconnect()
slave.disconnect()
return
if __name__ == '__main__':
main()