합친거

+# step 2 : 높이 + 위치조정 (master도 날 때)
+import CoDrone
+import keyboard
+from CoDrone.system import Direction
+from CoDrone.system import Mode
+from time import sleep
+
+
+errorRange = 50  # 오차범위
+heightRange = 30  # 움직였다고 판단할 거리 height
+posiRange = 5  # position (x, y) 변화 인지 거리
+fbRange = 15  # 피드백받을 slave의 높이 범위
+
+
+def stop(_master, _slave):
+    # 키보드로 콘솔창에 'q'를 누르면 드론이 착륙하게 만드는 코드
+    # $pip3 install keyboard
+    # 로 keyboard를 설치한 다음 실행해야 합니다.
+    # 성공 : q를 계속 누르고 계세요! ex) qqqqqqqqqqqqqq
+    if keyboard.is_pressed('q'):  # 키보드에서 'q'가 입력되면 while문 탈출
+        print('[Keyboard input occur: Quit!]')
+        # 착륙에 성공할 때까지 LED 효과
+        _master.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        _slave.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        return True
+    elif not _slave.isConnected():  # slave 연결이 끊기면 프로그램 종료
+        print('[Slave Disconnected]')
+        return True
+
+
+def setHeight(_master, _mHeight, _slave):
+    print('목표높이 : ', _mHeight)
+    while True:
+        _sHeight = _slave.get_height()
+        print('현재높이 : ', _sHeight)
+
+        if stop(_master, _slave):
+            return
+
+        if _mHeight - errorRange <= _sHeight <= _mHeight + errorRange:
+            print('[hit]')
+            return
+        elif _sHeight < _mHeight - errorRange:
+            _slave.go(Direction.UP)
+            sleep(0.2)
+            print('[up]')
+        elif _sHeight > _mHeight + errorRange:
+            _slave.go(Direction.DOWN)
+            sleep(0.2)
+            print('[down]')
+
+
+def main():
+    master = CoDrone.CoDrone()
+    master.connect("None", "COM5", False)
+    slave = CoDrone.CoDrone()
+    slave.connect("None", "COM7", False)
+
+    master.takeoff()
+    slave.takeoff()
+
+    # master의 이전 좌표값(움직임 추적용) 초기화
+    bHeight = 0
+    bX = 0
+    bY = 0
+
+    direction = 1  # slave 방향 변화 (1:위/0:아래)
+
+    while True:
+        master.arm_off()
+        slave.arm_off()
+        # master
+        mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
+        mHeight = master.get_height()  # 고도
+        # slave
+        sPosition = slave.get_opt_flow_position()
+        sHeight = slave.get_height()
+        print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
+              .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
+
+        if stop(master, slave):
+            break
+
+        # master의 전 높이 대비 heightRange 만큼의 차이가 있으면 slave가 움직이도록
+        if abs(mHeight - bHeight) > heightRange:
+            print('[height change!]')
+            # LED 효과
+            master.arm_strobe()
+            slave.arm_strobe()
+            setHeight(master, mHeight, slave)
+
+        # master의 좌표가 posiRange만큼 차이가 생기면 움직이도록
+        if abs(bX - mPosition.X) + abs(bY - mPosition.Y) > posiRange:
+            print('[position change!]')
+            # LED 효과
+            master.arm_strobe()
+            slave.arm_strobe()
+            slave.move(abs(mPosition.Y - bY)/20, abs(bX - mPosition.X)/20, 0, 0)  # move(roll 좌우, pitch 전후, yaw = 0, throttle = 0)
+
+        # slave의 전 높이 대비 heightRange 만큼의 차이가 있으면 master가 움직이도록
+        if abs(sHeight - sbHeight) > fbRange:
+            print('[slave feedback!]')
+            setHeight(slave, sHeight, master)  # master의 높이 이동
+
+        # slave의 이전 좌표값 저장
+        sbHeight = sHeight
+
+        # master의 이전 좌표값 저장
+        bHeight = mHeight
+        bX = mPosition.X
+        bY = mPosition.Y
+
+    print('드론을 착륙시킵니다.')
+    slave.arm_pattern()  # LED 효과
+
+    print('Land')
+    slave.land()  # 착륙
+    master.arm_off()
+    slave.arm_off()
+
+    # 연결해제 -> 여기까지 성공했다면 배터리 안 빼도 다시 연결 됩니다.
+    slave.disconnect()
+    master.disconnect()
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()