높이, 좌표 동기화

+# step 2 : 높이 + 위치조정
+import CoDrone
+import keyboard
+from CoDrone.system import Direction
+from CoDrone.system import Mode
+
+
+def stop(_master, _slave):
+    if keyboard.is_pressed('q'):  # 키보드에서 'q'가 입력되면 while문 탈출
+        print('[Keyboard input occur: Quit!]')
+        # 착륙시작시 LED 효과
+        _master.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        _slave.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        return True
+    elif not _slave.isConnected():  # slave 연결이 끊기면 프로그램 종료
+        print('[Slave Disconnected]')
+        return True
+
+
+def main():
+    master = CoDrone.CoDrone()
+    master.connect("None", "COM5", False)
+    slave = CoDrone.CoDrone()
+    slave.connect("None", "COM6", False)
+
+    bHeight = master.get_height()  # 고도
+    if bHeight > 20:  # 마스터의 높이가 20이상이면 slave 날기 시작
+        slave.takeoff()
+        print('slave take off!!!')
+
+    # master의 이전 좌표값(움직임 추적용) 초기화
+    bHeight = 0
+    bX = 0
+    bY = 0
+
+    while True:
+        master.arm_off()
+        slave.arm_off()
+        slave.takeoff()
+        # master
+        mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
+        mHeight = master.get_height()  # 고도
+        # slave
+        sPosition = slave.get_opt_flow_position()
+        sHeight = slave.get_height()
+        print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
+              .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
+
+        if stop(master, slave):
+            print('드론을 착륙시킵니다.')
+            break
+
+        #### step1의 높이 조정 코드 (주석해제하면 됨)
+        # master의 전 높이 대비 heightRange 만큼의 차이가 있으면 slave가 움직이도록
+        # if abs(mHeight - bHeight) > heightRange:
+        #     print('[height change!]')
+        #     # LED 효과
+        #     master.arm_strobe()
+        #     slave.arm_strobe()
+        #     setHeight(mHeight, slave)
+
+        # 전진, 후진
+        if mPosition.X > bX:
+            slave.go(Direction.FORWARD, 1)
+            print('[Move Forward]')
+        elif mPosition.X < bX:
+            slave.go(Direction.BACKWARD, 1)
+            print('[Move Backward]')
+
+        # 좌진, 우진
+        # if mPosition.Y > bY:
+        #     slave.go(Direction.LEFT, 0.4)
+        #     print('[Move Left]')
+        # elif mPosition.Y < bY:
+        #     slave.go(Direction.RIGHT, 0.4)
+        #     print('[Move Right]')
+
+        # master의 이전 좌표값 저장
+        bHeight = mHeight
+        bX = mPosition.X
+        bY = mPosition.Y
+        # slave.hover()
+
+    master.arm_off()
+    slave.arm_off()
+    print('Land')
+    slave.land()  # 착륙
+
+    # 연결해제 -> 여기까지 성공했다면 배터리 안 빼도 다시 연결 됩니다.
+    slave.disconnect()
+    master.disconnect()
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()