step2.py 로 파일명 변경

-# step 2 : 높이 + 위치조정 (민감버전)
-import CoDrone
-import keyboard
-from CoDrone.system import Direction
-from CoDrone.system import Mode
-from time import sleep
-
-
-def stop(_master, _slave):
-    if keyboard.is_pressed('q'):  # 키보드에서 'q'가 입력되면 while문 탈출
-        print('[Keyboard input occur: Quit!]')
-        # 착륙에 성공할 때까지 LED 효과
-        _master.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
-        _slave.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
-        return True
-    elif not _slave.isConnected():  # slave 연결이 끊기면 프로그램 종료
-        print('[Slave Disconnected]')
-        return True
-
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-def main():
-    master = CoDrone.CoDrone()
-    master.connect("None", "COM5", False)
-    slave = CoDrone.CoDrone()
-    slave.connect("None", "COM6", False)
-
-    bHeight = master.get_height()  # 고도
-    if bHeight > 20:  # 마스터의 높이가 20이상이면 slave 날기 시작
-        slave.takeoff()
-        print('slave take off!!!')
-
-    # master의 이전 좌표값(움직임 추적용) 초기화
-    bHeight = 0
-    bX = 0
-    bY = 0
-
-    while True:
-        master.arm_off()
-        slave.arm_off()
-        slave.takeoff()
-        # master
-        mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
-        mHeight = master.get_height()  # 고도
-        # slave
-        sPosition = slave.get_opt_flow_position()
-        sHeight = slave.get_height()
-        print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
-              .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
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-        if stop(master, slave):
-            break
-
-        # master의 전 높이 대비 heightRange 만큼의 차이가 있으면 slave가 움직이도록
-        # if abs(mHeight - bHeight) > heightRange:
-        #     print('[height change!]')
-        #     # LED 효과
-        #     master.arm_strobe()
-        #     slave.arm_strobe()
-        #     setHeight(mHeight, slave)
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-        if mPosition.X > bX:
-            slave.go(Direction.FORWARD, 1)
-            print('[Move Forward]')
-        elif mPosition.X < bX:
-            slave.go(Direction.BACKWARD, 1)
-            print('[Move Backward]')
-
-        # elif mPosition.Y > bY:
-        #     slave.go(Direction.LEFT, 0.4)
-        #     print('[Move Left]')
-        # elif mPosition.Y < bY:
-        #     slave.go(Direction.RIGHT, 0.4)
-        #     print('[Move Right]')
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-        # master의 이전 좌표값 저장
-        bHeight = mHeight
-        bX = mPosition.X
-        bY = mPosition.Y
-        # slave.hover()
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-    print('드론을 착륙시킵니다.')
-    slave.arm_pattern()  # LED 효과
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-    print('Land')
-    slave.land()  # 착륙
-    master.arm_off()
-    slave.arm_off()
-
-    # 연결해제 -> 여기까지 성공했다면 배터리 안 빼도 다시 연결 됩니다.
-    slave.disconnect()
-    master.disconnect()
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-if __name__ == '__main__':
-    main()