드론을 이용한 원격작업 (Tele-operation) 프레임워크 프로토타입 개발
지도교수 : 전석희 교수님
팀원 : 김영기, 이유진
주제
원격작업(Tele-operation) 이란, 위험지역(원자력발전소) 혹은 접근 불가능 지역(달표면)에 사람 대신 로봇을 보내서 실시간에 그 로봇을 조정하면서 필요 작업을 수행하는 방법론이다. 원격작업에서 원격에서 로봇이 보는 시각 뿐만 아니라 로봇이 감지한 촉감을 멀리 떨어진 조정자가 느끼게 해 주는 시촉각 피드백이 아주 중요하다. 전통적인 원격작업을 위한 하드웨어는 모바일로봇+힘기반햅틱장치 이지만, 본 연구에서는 이 두가지 장치를 드론으로 대체하여 좀 더 Flexible 한 원격작업을 제원하는 방법론을 연구한다. 드론을 원격지에 보내어 작업을 수행하고, 이 원격드론을 조정하는 조정자도 드론을 잡고 드론에서 오는 촉감 피드백을 느끼면서 작업을 수행한다.
요구사항
- 드론 위치 제어 (기본적으로 제공되는것들 익히기)
- 절대 위치 제어는 아니라 상대위치 제어만 가능하면 됨
- 직접 보고 제어하는 것이라 절대 위치 제어 필요 없음
- 드론에 핸들 및 End-Effector붙이기
- 한 드론에 손에 잡을 수 있는 핸들 장착
- 또 다른 드론에 End-effector 장착
- 3D 프린터 사용 가능
- 배터리 장착부분활용 가능
- Master 드론의 움직임을 따라하는 Slave 드론 제어 방법 구현
- 양 드론사이 데이터 통신 (블루투스) 알아보기
- Master 드론의 움직임을 센싱할 수 있는 방법 찾기
- 우선은 Master 드론의 Rotation 만 센싱 (3축 자이로 및 가속도 센서로)
- 위치 변화 센싱도 시도해볼 것
- 위 위치 데이터를 Slave드론에 보내서 Slave드론의 Rotation 및 위치 제어
- Slave 에서 얻은 충돌 데이터를 Master 에 전달 하고 이를 손에 촉감으로 피드백 (심화)
- Slave에서 충돌 관련 데이터 수집 및 촉감과 관계된 데이터 선정 및 필터링
- Master 에 데이터 전달
- Master 드론 제어 (로터를 돌려서 바람의 힘으로 촉감만들어 내기)
일정
- [2020/04/12] 계획서 제출
- [2020/05/04] 중간보고서 제출
- [2020/06/16] 발표회 (2시 - 5시)
- [2020/06/21] 최종보고서 제출