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+#step 3 : slave드론의 접촉에 의한 반응으로 master드론 움직이기
+import CoDrone
+import keyboard
+from CoDrone.system import Direction
+from CoDrone.system import Mode
+from time import sleep
+
+errorRange = 50  # 오차범위
+heightRange = 30  # 움직였다고 판단할 거리 height
+posiRange = 10  # position (x, y) 변화 인지 거리
+
+def setHeight(_sHeight, _master):
+    while True:
+        _mHeight = _mlave.get_height()
+        if _sHeight - errorRange <= _mHeight <= _sHeight + errorRange:
+            print('[hit]')
+            return
+        elif _mHeight < _sHeight - errorRange:
+            _master.go(Direction.UP)
+            sleep(0.2)
+            print('[up]')
+        elif _mHeight > _sHeight + errorRange:
+            _master.go(Direction.DOWN)
+            sleep(0.2)
+            print('[down]')
+
+def main():
+    master = CoDrone.CoDrone()
+    master.connect("None", "COM3", False)
+    slave = CoDrone.CoDrone()
+    slave.connect("None", "COM5", False)
+
+    
+    master.takeoff()#master 드론 이륙
+    slave.takeoff()#slave 드론 이륙
+    slave.hover(60)
+    bHeight = slave.get_height()  #  bHeight = slave의 높이
+
+    # slave의 이전 좌표값(움직임 추적용) 초기화
+    bHeight = 0
+   
+
+    while True:
+        # master
+        mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
+        mHeight = master.get_height()  # master고도
+        # slave
+        sPosition = slave.get_opt_flow_position()
+        sHeight = slave.get_height()   # slave고도
+        print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
+              .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.
+         
+        # slave의 전 높이 대비 heightRange 만큼의 차이가 있으면 master가 움직이도록
+        if abs(sHeight - bHeight) > heightRange:
+            print('[height change!]')
+         
+            setHeight(sHeight, master)# master의 높이 이동
+
+        # slave의 이전 좌표값 저장
+        bHeight = sHeight
+
+
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()
+
+
+