좌표+고도 이동 (2대의 드론)

+# step 2 : 높이 + 위치조정
+import CoDrone
+import keyboard
+from CoDrone.system import Direction
+from time import sleep
+
+
+errorRange = 50  # 오차범위
+moveRange = 150  # 움직였다고 판단할 거리
+
+
+def setHeight(_mHeight, _slave):
+    while True:
+        _sHeight = _slave.get_height()
+        if _mHeight - errorRange <= _sHeight <= _mHeight + errorRange:
+            print('hit')
+            return
+        elif _sHeight < _mHeight - errorRange:
+            _slave.go(Direction.UP)
+            sleep(0.2)
+            print('up')
+        elif _sHeight > _mHeight + errorRange:
+            _slave.go(Direction.DOWN)
+            sleep(0.2)
+            print('down')
+
+
+def main():
+    master = CoDrone.CoDrone()
+    master.connect("None", "COM5", False)
+    slave = CoDrone.CoDrone()
+    slave.connect("None", "COM6", False)
+
+    bHeight = master.get_height()  # 고도
+    if bHeight > 20:  # 마스터의 높이가 20이상이면 slave 날기 시작
+        slave.takeoff()
+
+    while True:
+        # master
+        mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
+        mHeight = master.get_height()  # 고도
+        # slave
+        sPosition = slave.get_opt_flow_position()
+        sHeight = slave.get_height()
+        print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
+              .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
+
+        # 키보드로 콘솔창에 'q'를 누르면 드론이 착륙하게 만드는 코드인데
+        # 한 번 성공하고 그 이후로 안 되네요
+        # $pip3 install keyboard
+        # 로 keyboard를 설치한 다음 실행해야 합니다.
+        if keyboard.is_pressed('q'):
+            print('드론을 착륙시킵니다.')
+            slave.land()
+            print('land')
+            # slave.emergency_stop()
+            # print('emergency_stop')
+            break
+
+        # master의 전 높이 대비 moveRange 만큼의 차이가 있으면 slave가 움직이도록
+        if abs(mHeight-bHeight) > moveRange:
+            setHeight(mHeight, slave)
+
+        # master의 좌표가 moveRange만큼 차이가 생기면 움직이도록
+        if abs(bX - mPosition.X) > moveRange or abs(bY - mPosition.Y) > moveRange:
+            slave.move(mPosition.Y - bY, bX - mPosition.X, 0, 0)  # move(roll 좌우, pitch 전후, yaw = 0, throttle = 0)
+
+        # master의 이전 좌표값 저장
+        bHeight = mHeight
+        bX = mPosition.X
+        bY = mPosition.Y
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()