원격작업(Tele-operation) 이란, 위험지역(원자력발전소) 혹은 접근 불가능 지역(달표면)에 사람 대신 로봇을 보내서 실시간에 그 로봇을 조정하면서 필요 작업을 수행하는 방법론이다. 원격작업에서 원격에서 로봇이 보는 시각 뿐만 아니라 로봇이 감지한 촉감을 멀리 떨어진 조정자가 느끼게 해 주는 시촉각 피드백이 아주 중요하다. 전통적인 원격작업을 위한 하드웨어는 모바일로봇+힘기반햅틱장치 이지만, 본 연구에서는 이 두가지 장치를 드론으로 대체하여 좀 더 Flexible 한 원격작업을 제원하는 방법론을 연구한다. 드론을 원격지에 보내어 작업을 수행하고, 이 원격드론을 조정하는 조정자도 드론을 잡고 드론에서 오는 촉감 피드백을 느끼면서 작업을 수행한다.
### 1. 주제
두 대의 드론을 이용해서 원격작업(Tele-operation) 프로토타입을 개발한다. 두 대의 드론을 Master(지시드론)와 Slave(수행드론)으로 구분한 다음 움직임을 동기화시켜 Master을 통해 Slave를 조종해서 원격작업을 수행할 수 있다. Slave에서 반작용 피드백을 얻을 수 있다.
#### 1.2. 폴더 구조
```
├─KhuHub
│ │ README.md
│ ├─ docs
│ │ # 보고서, 면담확인서
│ ├─ final_code
│ │ step1.py # master의 높이에 맞춰 동기화 (slave)
│ │ step2.py # master의 높이, 좌표에 맞춰 동기화 (slave)
│ │ step3.py # slave의 피드백을 master에 전달
│ ├─ test_code
│ │ # 하나 또는 두 대의 드론으로 테스트해본 코드 (최종코드X)
```
### 요구사항
1. 드론 위치 제어 (기본적으로 제공되는것들 익히기)
- 절대 위치 제어는 아니라 상대위치 제어만 가능하면 됨
- 직접 보고 제어하는 것이라 절대 위치 제어 필요 없음
2. 드론에 핸들 및 End-Effector붙이기
- 한 드론에 손에 잡을 수 있는 핸들 장착
- 또 다른 드론에 End-effector 장착
- 3D 프린터 사용 가능
- 배터리 장착부분활용 가능
3. Master 드론의 움직임을 따라하는 Slave 드론 제어 방법 구현
- 양 드론사이 데이터 통신 (블루투스) 알아보기
- Master 드론의 움직임을 센싱할 수 있는 방법 찾기
- 우선은 Master 드론의 Rotation 만 센싱 (3축 자이로 및 가속도 센서로)
- 위치 변화 센싱도 시도해볼 것
- 위 위치 데이터를 Slave드론에 보내서 Slave드론의 Rotation 및 위치 제어
4. Slave 에서 얻은 충돌 데이터를 Master 에 전달 하고 이를 손에 촉감으로 피드백 (심화)
