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| 2 | > 지도교수 : 전석희 교수님 <br> | 2 | > 지도교수 : 전석희 교수님 <br> |
| 3 | > 팀원 : 김영기, 이유진 | 3 | > 팀원 : 김영기, 이유진 |
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| 5 | -### 주제 | 5 | +### 1. 주제 |
| 6 | -원격작업(Tele-operation) 이란, 위험지역(원자력발전소) 혹은 접근 불가능 지역(달표면)에 사람 대신 로봇을 보내서 실시간에 그 로봇을 조정하면서 필요 작업을 수행하는 방법론이다. 원격작업에서 원격에서 로봇이 보는 시각 뿐만 아니라 로봇이 감지한 촉감을 멀리 떨어진 조정자가 느끼게 해 주는 시촉각 피드백이 아주 중요하다. 전통적인 원격작업을 위한 하드웨어는 모바일로봇+힘기반햅틱장치 이지만, 본 연구에서는 이 두가지 장치를 드론으로 대체하여 좀 더 Flexible 한 원격작업을 제원하는 방법론을 연구한다. 드론을 원격지에 보내어 작업을 수행하고, 이 원격드론을 조정하는 조정자도 드론을 잡고 드론에서 오는 촉감 피드백을 느끼면서 작업을 수행한다. | 6 | +두 대의 드론을 이용해서 원격작업(Tele-operation) 프로토타입을 개발한다. 두 대의 드론을 Master(지시드론)와 Slave(수행드론)으로 구분한 다음 움직임을 동기화시켜 Master을 통해 Slave를 조종해서 원격작업을 수행할 수 있다. Slave에서 반작용 피드백을 얻을 수 있다. |
| 7 | 7 | ||
| 8 | +#### 1.2. 폴더 구조 | ||
| 9 | +``` | ||
| 10 | +├─KhuHub | ||
| 11 | +│ │ README.md | ||
| 12 | +│ ├─ docs | ||
| 13 | +│ │ # 보고서, 면담확인서 | ||
| 14 | +│ ├─ final_code | ||
| 15 | +│ │ step1.py # master의 높이에 맞춰 동기화 (slave) | ||
| 16 | +│ │ step2.py # master의 높이, 좌표에 맞춰 동기화 (slave) | ||
| 17 | +│ │ step3.py # slave의 피드백을 master에 전달 | ||
| 18 | +│ ├─ test_code | ||
| 19 | +│ │ # 하나 또는 두 대의 드론으로 테스트해본 코드 (최종코드X) | ||
| 20 | +``` | ||
| 8 | 21 | ||
| 9 | -### 요구사항 | 22 | +### 2. 사용방법 |
| 10 | -1. 드론 위치 제어 (기본적으로 제공되는것들 익히기) | 23 | +> 환경 : 파이썬3 <br> |
| 11 | - - 절대 위치 제어는 아니라 상대위치 제어만 가능하면 됨 | 24 | +> 장비 : Codrone Pro (로보링크), BLE보드 (2쌍) |
| 12 | - - 직접 보고 제어하는 것이라 절대 위치 제어 필요 없음 | ||
| 13 | -2. 드론에 핸들 및 End-Effector붙이기 | ||
| 14 | - - 한 드론에 손에 잡을 수 있는 핸들 장착 | ||
| 15 | - - 또 다른 드론에 End-effector 장착 | ||
| 16 | - - 3D 프린터 사용 가능 | ||
| 17 | - - 배터리 장착부분활용 가능 | ||
| 18 | -3. Master 드론의 움직임을 따라하는 Slave 드론 제어 방법 구현 | ||
| 19 | - - 양 드론사이 데이터 통신 (블루투스) 알아보기 | ||
| 20 | - - Master 드론의 움직임을 센싱할 수 있는 방법 찾기 | ||
| 21 | - - 우선은 Master 드론의 Rotation 만 센싱 (3축 자이로 및 가속도 센서로) | ||
| 22 | - - 위치 변화 센싱도 시도해볼 것 | ||
| 23 | - - 위 위치 데이터를 Slave드론에 보내서 Slave드론의 Rotation 및 위치 제어 | ||
| 24 | -4. Slave 에서 얻은 충돌 데이터를 Master 에 전달 하고 이를 손에 촉감으로 피드백 (심화) | ||
| 25 | - - Slave에서 충돌 관련 데이터 수집 및 촉감과 관계된 데이터 선정 및 필터링 | ||
| 26 | - - Master 에 데이터 전달 | ||
| 27 | - - Master 드론 제어 (로터를 돌려서 바람의 힘으로 촉감만들어 내기) | ||
| 28 | 25 | ||
| 26 | +``` | ||
| 27 | +# 1. 코드론 모듈을 설치한다. | ||
| 28 | +$ pip3 install CoDrone | ||
| 29 | 29 | ||
| 30 | -### 일정 | ||
| 31 | -- [2020/04/12] 계획서 제출 | ||
| 32 | -- [2020/05/04] 중간보고서 제출 | ||
| 33 | -- [2020/06/16] 발표회 (2시 - 5시) | ||
| 34 | -- [2020/06/21] 최종보고서 제출 | ||
| ... | \ No newline at end of file | ... | \ No newline at end of file |
| 30 | +# 2. final_code 폴더로 이동한다. | ||
| 31 | +$ cd final_code | ||
| 32 | + | ||
| 33 | +# 3. 원하는 코드를 실행한다. | ||
| 34 | +$ python step1.py | ||
| 35 | +``` | ||
| ... | \ No newline at end of file | ... | \ No newline at end of file | ... | ... |
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