움직임 추적 확인 및 LED 효과추가

+# 움직임 감지 (드론 1대)
+import CoDrone
+import keyboard
+from CoDrone.system import Direction
+from CoDrone.system import Mode
+from time import sleep
+
+
+errorRange = 50  # 오차범위
+heightRange = 50  # 움직였다고 판단할 거리 height
+posiRange = 50  # position (x, y) 변화 인지 거리
+
+
+def setHeight(_mHeight, _slave):
+    while True:
+        _sHeight = _slave.get_height()
+        if _mHeight - errorRange <= _sHeight <= _mHeight + errorRange:
+            print('[hit]')
+            return
+        elif _sHeight < _mHeight - errorRange:
+            _slave.go(Direction.UP)
+            sleep(0.2)
+            print('[up]')
+        elif _sHeight > _mHeight + errorRange:
+            _slave.go(Direction.DOWN)
+            sleep(0.2)
+            print('[down]')
+
+
+def main():
+    master = CoDrone.CoDrone()
+    master.connect("None", "COM5", False)
+
+    bHeight = 0
+    bX = 0
+    bY = 0
+
+    while True:
+        master.arm_off()
+        # master
+        mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
+        mHeight = master.get_height()  # 고도
+        print("master x={} y={} z={}"
+              .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
+        print("before x={} y={} z={}"
+              .format(bX, bY, bHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
+
+        # 성공 : q를 계속 누르고 계세요! ex) qqqqqqqqqqqqqq
+        if keyboard.is_pressed('q'):  # 키보드에서 'q'가 입력되면 while문 탈출
+            print('[Keyboard input occur: Quit!]')
+            master.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+            break
+        elif not master.isConnected():  # slave 연결이 끊기면 프로그램 종료
+            print('[Slave Disconnected]')
+            return
+
+        # master의 전 높이 대비 heightRange 만큼의 차이가 있으면 slave가 움직이도록
+        if abs(mHeight-bHeight) > heightRange:
+            # setHeight(mHeight, slave)
+            print('[height change!]')
+            master.arm_strobe()
+
+        # master의 좌표가 posiRange만큼 차이가 생기면 움직이도록
+        if abs(bX - mPosition.X) + abs(bY - mPosition.Y) > posiRange:
+            # slave.move(mPosition.Y - bY, bX - mPosition.X, 0, 0)  # move(roll 좌우, pitch 전후, yaw = 0, throttle = 0)
+            print('[position change!]')
+            master.arm_strobe()
+
+        # master의 이전 좌표값 저장
+        bHeight = mHeight
+        bX = mPosition.X
+        bY = mPosition.Y
+
+    print('드론을 착륙시킵니다.')
+    master.arm_pattern()  # LED 효과
+    print('Land')
+    master.land()  # 착륙
+    master.arm_off()
+    # 연결해제 -> 여기까지 성공했다면 배터리 안 빼도 다시 연결 됩니다.
+    master.disconnect()
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()

@@ -2,11 +2,13 @@
 import CoDrone
 import keyboard
 from CoDrone.system import Direction
+from CoDrone.system import Mode
 from time import sleep
 
 
 errorRange = 50  # 오차범위
-moveRange = 150  # 움직였다고 판단할 거리
+heightRange = 30  # 움직였다고 판단할 거리 height
+posiRange = 5  # position (x, y) 변화 인지 거리
 
 
 def setHeight(_mHeight, _slave):
@@ -35,7 +37,14 @@ def main():
     if bHeight > 20:  # 마스터의 높이가 20이상이면 slave 날기 시작
         slave.takeoff()
 
+    # master의 이전 좌표값(움직임 추적용) 초기화
+    bHeight = 0
+    bX = 0
+    bY = 0
+
     while True:
+        master.arm_off()
+        slave.arm_off()
         # master
         mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
         mHeight = master.get_height()  # 고도
@@ -45,24 +54,34 @@ def main():
         print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
               .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
 
-        # 키보드로 콘솔창에 'q'를 누르면 드론이 착륙하게 만드는 코드인데
-        # 한 번 성공하고 그 이후로 안 되네요
+        # 키보드로 콘솔창에 'q'를 누르면 드론이 착륙하게 만드는 코드
         # $pip3 install keyboard
         # 로 keyboard를 설치한 다음 실행해야 합니다.
         # 성공 : q를 계속 누르고 계세요! ex) qqqqqqqqqqqqqq
         if keyboard.is_pressed('q'):  # 키보드에서 'q'가 입력되면 while문 탈출
             print('[Keyboard input occur: Quit!]')
+            # 착륙에 성공할 때까지 LED 효과
+            master.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+            slave.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
             break
         elif not slave.isConnected():  # slave 연결이 끊기면 프로그램 종료
             print('[Slave Disconnected]')
             return
 
-        # master의 전 높이 대비 moveRange 만큼의 차이가 있으면 slave가 움직이도록
-        if abs(mHeight-bHeight) > moveRange:
+        # master의 전 높이 대비 heightRange 만큼의 차이가 있으면 slave가 움직이도록
+        if abs(mHeight - bHeight) > heightRange:
+            print('[height change!]')
+            # LED 효과
+            master.arm_strobe()
+            slave.arm_strobe()
             setHeight(mHeight, slave)
 
-        # master의 좌표가 moveRange만큼 차이가 생기면 움직이도록
-        if abs(bX - mPosition.X) > moveRange or abs(bY - mPosition.Y) > moveRange:
+        # master의 좌표가 posiRange만큼 차이가 생기면 움직이도록
+        if abs(bX - mPosition.X) + abs(bY - mPosition.Y) > posiRange:
+            print('[position change!]')
+            # LED 효과
+            master.arm_strobe()
+            slave.arm_strobe()
             slave.move(mPosition.Y - bY, bX - mPosition.X, 0, 0)  # move(roll 좌우, pitch 전후, yaw = 0, throttle = 0)
 
         # master의 이전 좌표값 저장
@@ -72,8 +91,12 @@ def main():
 
     print('드론을 착륙시킵니다.')
     slave.arm_pattern()  # LED 효과
+
     print('Land')
     slave.land()  # 착륙
+    master.arm_off()
+    slave.arm_off()
+
     # 연결해제 -> 여기까지 성공했다면 배터리 안 빼도 다시 연결 됩니다.
     slave.disconnect()
     master.disconnect()